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这个问题一般出现的场合有几种，需要用一份驱动程序打开多个相同的传感器，或者不同计算机通过协作，可能有节点和话题的名称产生冲突。 对于这种情况，ROS给出了很简便的解决方案，要做的只是采用launch文件启动节点，在launch文件中使用名字空间，将一个节点用两个同的节点名称来启动。例如我们有一个GPS传感器的驱动程序节点，节点名称为GPS_Driver，如果我们需要启动一个GPS传感器时，我们只需要写这样一个启动文件 阅读全文 » ROS学习（十）ROS Network（2） 发表于 2016-03-08 | 分类于 ROS学习 | 前言 上一篇所提到的ROS系统之间的网络通讯，是通过将所有机器连接到一个ros master端口，实现不同机器之间消息的传递。这种方式有个潜在的缺陷，那就是整个网络中只能存在一个ros master，相当于只有一个服务器，所有机器发布和订阅的消息都必须经过该服务器，当数据量大时，可能会导致服务器负载过重（仅为猜测，未实际验证）。因此有必要探究一下能否实现两台机器之间分别运行自己的ros master，并且能够互相通信的方法。 阅读全文 » ROS学习（九）ROS
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