“GNU Octave と 素のMatlab でロボットアームの逆運動学を解いてみる” というタイトルで投稿しました (Qiita初投稿です).
再急降下法とLM法を使ってロボットアームの逆運動学をとくプログラムを作って見たという話です. プログラムはGNU Octave と Matlab で書いています. Matlabについては素のMatlabの機能だけを使用していて各種ツールボックスは使用していません. 衝突回避や関節角リミット回避などは考慮していないので、今後実装してみようと思っています.
Qiita Robot/ロボット Advent Calendar 2017 23日目